Das Dorf mit etwa 2.600 Einwohnern liegt in den mittleren Höhenlagen des Erzgebirges zwischen den Kreisstädten Annaberg und Marienberg (470 - 770 m) im Herzen des Gebirges. Große Teile der Gemarkung sind in Landschaftsschutzgebiete und den Naturpark "Erzgebirge/Vogtland" einbezogen.
Die Besiedlung erfolgte im 13. Jahrhundert durch fränkische Bauern (Ersterwähnung 1270). Die Topographie beeinflusste Mildenaus bauliche Entwicklung als Waldhufendorf; es ist ein ausgeprägtes Bauerndorf mit Drei- und Vierseitenhöfen, die in der Mitte der Berghänge angelegt wurden. Charakteristisch sind die bewachsenen Lesesteinränder an den Flurgrenzen. In den Talzonen siedelten Handwerk und Gewerbetreibende. Im Mittelalter erlangte Mildenau bescheidene Bedeutung durch den Silberbergbau sowie Salz- und Erztransporte; im 16. Jahrhundert wurde Reichenau eingegliedert. Bis in die Gegenwart war die Landwirtschaft bestimmend. 1835 / 39 wurde eine neue, klassizistische Kirche gebaut.

Im Februar 1945 fielen 32 Gebäude und die Kirche einem Bombenangriff zum Opfer; der Wiederaufbau erfolgte 1948 - 55; unter großem Einsatz entstanden weiterhin Sportplatz, Freibad und Schule. Die Wiedervereinigung eröffnete und erforderte neue Wege einer wirtschaftlichen Entwicklung: Die Landwirtschaft verlor ihre Dominanz; Handwerk und Gewerbe, Dienstleistungen und Wohnungsbau stehen im Vordergrund; durch Um- und Ausbau ehemaliger Bauernhöfe ergeben sich Chancen im Fremdenverkehrsbereich.

Die Mittelgebirgslandschaft mit den in einmaliger Größe und Schönheit erhaltenen Heckenstrukturen laden zur Erholung ein; erzgebirgische Volkskunst und Brauchtum sorgen für Unterhaltung und regen zur Kreativität an; die Infrastruktur ist gut ausgebaut.