Die Besiedlung erfolgte im Zuge der Ostkolonisation durch fränkische Bauern. Erste urkundliche Erwähnung war 1270. Im Laufe der Jahrhunderte entwickelte sich die Gemeinde zum größten Bauerndorf des oberen Erzgebirges.

Das älteste Ortsiegel von Mildenau stammt aus dem Jahr 1670, wovon wir einen Abdruck im Archiv der Stadt Marienberg fanden. Bereits 1797 wurde dieses erste Siegel durch eine Neugestaltung mit der Darstellung der Justitia mit Baum abgelöst.
Das Mildenauer Kirchensiegel jedoch trägt noch heute, wenn auch in abgewandelter Form, die Elemente des ersten Dorfsiegels von 1670. Dargestellt sind zwei Arbeitswerkzeuge welche unterschiedlich interpretiert wurden, z.B. als Tscherper oder Pflugschar.
Aufgrund des eindeutig bäuerlichen Ursprunges des Ortes handelt es sich mit Sicherheit um zwei zusammengehörende Pflugwerkzeuge:

Sech-schneiden-Vorschneidemesser, das den Erdballen abtrennt, heute bezeichnet man dieses Gerät als Bodenmeißel und Schar -scheren- keilartiges Ackerwerkzeug zum Wenden der Krume.

Die Zuordnung der Geräte im Schild entspricht auch der An ordnung derselben am Pflugbaum.

Übernommen vom ersten Dorfsiegel wurde der Blätterkranz, welcher sich um das überlieferte kleine Dreieckschild rankte, dargestellt mit einem dürren und einem belaubten Zweig. Diese Darstellung kann mehrfach gedeutet werden:

-Leben und Tod
-Wachstum/Jahreszeiten

Auch für die heutige Zeit hat diese Darstellung entscheidende Bedeutung, bezüglich des Umweltschutzes. So dient es als Hinweis für die Erhaltung der Schöpfung als unsere Lebensgrundlage.

-Leben - gesunde Umwelt - belaubter Zweig
-sterbende Umwelt - dürrer Zweig

Hammer und Schlegel wurden von uns zusätzlich in das Wappen eingearbeitet. Sie sollen:

1. an die Blütezeit des Silberbergbaus erinnern,und

2. das Handwerk und Gewerbe darstellen, das sich mit den Bedürfnissen der Landwirtschaft bereits seit Jahrhunderten herausgebildet hatte. Das Handwerk wird auch in Zukunft für Mildenau von Bedeutung sein.

Deshalb wurden diese Symbole in das Wappen aufgenommen.